Een van de oudste gevonden dildo's stamt uit de Steentijd. De Hohle Fels Phallus is 28.000 jaar oud, al hadden onderzoekers bij de ontdekking in 2005 moeite dit stenen object als seksspeeltje te erkennen. Er zijn immers ook allerlei niet-seksuele toepassingen te bedenken voor een phallus. Inmiddels is de wetenschappelijke opinie wat gedraaid: toen onlangs in Zweden een beeldje werd gevonden dat evident een stijve penis representeert, waren de archeologen al wat minder terughoudend om daar een dildo in te vermoeden.
Dankzij de uitvinding van het schrift weten we dat zulke objecten in de Oudheid zeker en beslist voor genotsdoelen werden gebruikt. Dat kon solo, bij het masturberen dus, of als twee vrouwen seks met elkaar hadden. Het woord dildo bestond toen nog niet, dat stamt uit het Engels van de zestiende eeuw. Taalkundige Ton den Boon schrijft daarover:
'Sommigen verklaren dildo als een verbastering van het Italiaanse woord dilotto, dat 'genot' betekent, anderen wijzen voor de oorsprong van dildo naar het Franse vulgaire woord dille (penis). Ook grappig is de verklaring van dildo als een verbastering van de uitspraak this-will-do ('hier moet het maar mee'), waarmee de dildo in feite als een surrogaatpenis (als second best) wordt gekarakteriseerd.'
Daarvoor en daarna kende de dildo andere benamingen, zoals De Weduwe's Troost, de 'Femme du voyage' of het eufemistische 'instrumenten'. Dat schrijft historica Fern Riddell in haar recent verschenen boek Sex: Lessons From History.